1985 wurde sie unter dem Namen Abgassonderuntersuchung eingeführt, um Autofahrer zum Einbau von umweltfreundlichen Katalysatoren zu bewegen. Nur wer neben dem TÜV auch die ASU hatte, durfte fahren. Für Dieselfahrzeuge wurde diese Bestimmung 1993 eingeführt.

Seit 1. Januar 2010 werden nun keine Plaketten mehr auf die vorderen Fahrzeugkennzeichen geklebt. Damit fällt die Abgasuntersuchung (AU) aber nicht aus, sondern wird in die Hauptuntersuchung (HU) integriert und findet zum gleichen Zeitpunkt statt. Das heißt, die nächste AU wird mit der nächsten HU fällig, auch wenn die letzte AU weniger als zwölf (PKW) oder 24 (LKW) Monate zurückliegt. Andererseits entfällt auch die Pflicht zur Durchführung einer AU vor der Fälligkeit der HU.

Das Prüfverfahren als solches bleibt bestehen und soll nicht geändert werden. Die AU kann auch weiterhin von einer autorisierten Kfz-Werkstatt durchführen werden. Dort wird nach bestandener Prozedur eine Bescheinigung ausgestellt, die dann bei der amtlichen HU-Prüfstelle vorgelegt werden muss. Die Durchführung muss vor dem auf der HU-Plakette angegebenen Monat liegen.